外参就是传感器安装在汽车上的位置，包括在车辆坐标系下的坐标XYZ和旋转角度RPY。初始外参在车辆数模设计完成的时候就被基本固定，但是在安装过程中会有安装误差；汽车在行驶过程中由于胎压、载荷、形变等也会造成微小变化，所以外参标定需要在多个场景下进行，以保证外参一直在精准状态。见下表：
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关于车辆传感器的标定，基于使用场景可分类为：EOL标定、售后标定、背景式标定。具体内容如下表：
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标定流程如下图：
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